Hukum Demonstrasi dalam Islam, Bolehkah Menyampaikan Aspirasi dengan Turun ke Jalan?

Bolehkah melakukan demonstrasi dalam Islam dan bagaimana hukumnya menurut syariat? Pertanyaan ini muncul ketika ada aksi unjuk rasa untuk menyampaikan aspirasi dan kritik terhadap kebijakan pemerintah maupun lembaga negara.